4. Le rover écrivain

Il s’agit ici de faire programmer le déplacement du Rover afin qu’il réalise l’écriture d’un mot (par exemple « MAMAN ») en utilisant la grille intégrée de coordonnées cartésiennes.

Le Rover Ti peut se déplacer grâce à ses deux servomoteurs reliés aux roues. Les déplacements peuvent se faire à l’aide de coordonnées cartésiennes sur une grille virtuelle intégrée. Ainsi en plaçant un stylo dans l’emplacement prévu à cet effet, on obtient la trace du déplacement d’un point du rover (approximativement le centre de gravité).

Comment faire écrire un mot au Rover ? C’est ce que nous proposons de réaliser dans cette activité.

Le programme ‘ECRITURE’ contient les deux fonctions ‘abslettre()’ et ‘ordolettre()’ qui stockent respectivement les abscisses et ordonnées des points constituant les lettres du mot à écrire.

1. Les lettres de l’alphabet vont être ici définies par des coordonnées. Par exemple, la
lettre ‘M’ sera définie par les 5 points (0 ;0),(1 ;-4),(2 ;-2),(3 ;-4) et (4 ;0) :

Déterminer les coordonnées des autres lettres A,M,A et N.

2. Créer 2 fonctions nommées abslettre() et ordolettre() qui stockent dans l’ordre les coordonnées des points définissant les lettres (voir fig.2).

3. La variable absc (respectivement ordo) de type ‘List’ contient la liste générée par la fonction abslettre() (respectivement ordolettre()). La variable i de type entier indique la position courante dans ces listes (voir fig.3).

4. Enfin les variables x et y sont actualisées lors de la lecture des coordonnées dans les deux listes absc et ordo dans une boucle finie (voir fig.4).

5. On peut alors lancer la simulation en activant la trace du stylo (voir fig.5).

Fig.1 : Stockage des coordonnées des lettres


Fig.2 : Déplacement par coordonnées


Fig.3 : Les variables pour les listes de coordonnées



Fig.4 : Boucle finie de déplacements du Rover



Fig.5 : Exécution de la simulation



Le programme peut être téléchargé ici => ecriture.py / Writing_Rover.py